Ato libidinoso no artigo 218 do Código Penal, que trata de atos libidinosos em geral, e não somente ao ato sexual propriamente dito, que se caracteriza legalmente pela chamada conjunção carnal ou cópula vaginal, ou seja, pela penetração do pênis na vagina.
Além da cópula vaginal (pênis na vagina), são considerados atos libidinosos os seguintes atos:
Todos os atos que implicam contato da boca com o pênis, com a vagina, com os seios ou com o ânus, os que implicam manipulação erótica (por mãos ou dedos) destes mesmos órgãos pelo respectivo parceiro, os que implicam introdução do pênis no ânus ou no contato do pênis com os seios, e os que implicam masturbação mútua.
Beijos na boca, mesmo de língua, ou carícias leves, não são atos libidinosos. Carícias mais fortes serão libidinosas apenas se implicarem qualquer dos atos acima descritos.
A manipulação não erótica, por meio de mãos ou dedos, do pênis, da vagina, dos seios ou do ânus de outra pessoa não configura ato libidinoso. Ela pode se dar, por exemplo, durante um exame médico, na maquiagem profissional de artistas ou modelos (estejam elas vestidas, nuas ou semi-nuas), por contato físico acidental (esbarrão), ou numa brincadeira rápida em público, até mesmo na TV.
Observação: Deve-se levar em conta que qualquer ato cometido com violência ou grave ameaça, com relação aos crimes que protegem a dignidade sexual, são considerados atos libidinosos.
Por exemplo, dar um beijo com violência, pode caracterizar o ato libidinoso para a nova tipicidade do crime de estupro. Deve-se analisar o caso concreto.